ロボットの定義をfig.1に示す．ロボットは手足は2つの，胴と頭は1つの直方体で構成する．


fig.1　ロボットの定義

プログラムは以下の3つの状態として考える．
1.ドリブルしてる状態
2.ボールを蹴る状態
3.ボールを蹴った後の状態

各状態で行う処理は以下の通りである．
1.ドリブルしてる状態
・手足を動かす．(回転)
・ロボット全体を動かす．(平行移動)

2.ボールを蹴る状態
・右足以外の手足の角度を固定．
・右足の角度を更新．(回転)

3.ボールを蹴った後の状態
・手足の角度を固定
・ボールの移動(平行移動)

手足を動かす処理はfig.2に示すようにr1とr2を動きにあわせて変更する．
ロボット全体を動かす処理は構成する直方体を平行移動させる．
ボールを動かす処理も同様に平行移動させる．


fig.2　回転に関する処理